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等构成,其结构 原理如图 13-10 所示.作用在锥状锁紧活塞上的弹簧力由于楔的作用而被放大,再由杠杆 原理得到放大. 这个放大的作用力作用在制动瓦 1 上, 把活塞杆锁紧. 要释放对活塞的锁紧, 向供气口 A′供应压缩空气,把锁紧弹簧力撤掉. 图 13-10 制动气缸制动装置工作原理 a)自由状态 b)锁紧状态 l-制动瓦 2-制动瓦座 3-转轴 4-制动臂 5-压轮 6-锥形制动活 塞 7-制动弹簧 (7)气动手爪 气动手爪这种执行元件是一种变型气缸.它可以用来抓取物体, 实现机械手各种动作.在自动化系统中,气动手爪常应用在搬运,传送工件机构中抓取,拾放物体. 图 13-10 制动气缸制动装置工作原理 图 13-11 平行开合手指 a)自由状态 b)锁紧状态 l-制动瓦 2-制动瓦座 3-转轴 4-制动臂 5-压轮 6-锥形制动活塞 7-制动弹簧 图 13-11 平行开合手指 气动手爪有平行开合手指(如图 13-11 所示),肘节摆动开合手爪,有两爪, 三爪和四爪等类型, 其中两爪中有平开式和支点开闭式驱动方式有直线式和旋转式. 气动手爪的开闭一般是通过由气缸活塞产生的往复直线运动带动与手爪相连的 曲柄连杆,滚轮或齿轮等机构,驱动各个手爪同步做开,闭运动. (8)气液阻尼缸 气缸以可压缩空气为工作介质,动作快,但速度稳定性差,当负载变 化较大时,容易产生"爬行"或"自走"现象.另外,压缩空气的压力较低,因而气缸的输 出力较小.为此,经常采用气缸和油缸相结合的方式,组成各种气液组合式执行元件,以达 到控制速度或增大输出力的目的. 气液阻尼缸是利用气缸驱动油缸,油缸除起阻尼作用 图 13-12 气液阻尼缸 外,还能增加气缸的刚性(因为油是不可压缩的) ,发挥了 液压传动稳定,传动速度较均匀的优点.常用于机床和切削 装置的进给驱动装置. 串联式气液阻尼缸的结构如图 13-12 所示.它采用一根活塞杆将两活塞串在一起,油 缸和气缸之间用隔板隔开, 防止气体串入油缸中. 当气缸左端进气时, 气缸将克服负载阻力, 带动油缸向右运动,调节节流阀开度就能改变阻尼缸活塞的运动速度 . 图 13-13 单叶片式摆动气缸 工作原理图 1-叶片 2-转子 3-定子 4-缸体图 13-12 气液阻尼缸
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