简要说明：由于电动平车装载的构件重量大、体积大，装载后平台对重心位置要求较高，运输车必须机动灵活，才能满足作业要求。常规转向模式转向时中间轮组不偏转，前、后轮组反向偏转，回转中心在中轴线上

由于电动平车装载的构件重量大、体积大，装载后平台对重心位置要求较高，运输车必须机动灵活，才能满足作业要求。常规转向模式转向时中间轮组不偏转，前、后轮组反向偏转，回转中心在中轴线上。电动平车转向模式转向时后轮组不偏转，前、中间轮组偏转，回转中心在后轴线上。

原地转向模式转向时中间轮组不偏转，前、后轮组反向偏转相同角度，回转中心与电动平车几何中心重合。其它三种工作模式；直行、横行、斜行升降电动平车电液比例转向系统的优化仿真转向及行驶模式转向系统组成电动平车采用转向梯形机构无法实现多种转向功能，n个轮组必须具有独立的转向系统，按设计要求独立完成车轮的转动。转向系统由驱动连杆机构、液压系统和电控系统组成。转向系统原理图所示的是单个车轮转向控制系统的原理。

控制系统主要由旋转编码器、PLC控制器和旋转电位计组成。旋转编码器直接与方向盘相连，将驾驶员的转向信号传递给PLC控制器；旋转电位计直接测量车轮的转角，将其作为反馈信号输入到PLC控制器中；PLC控制器根据预先设置好的控制程序输出控制信号，控制比例阀的开度和油流方向，从而控制了转向油缸的伸缩位置及活塞运动速度。

单个车轮转向控制系统原理。电液比例转向系统的数学模型电液比例转向系统采用闭环控制系统，系统输出量对系统的输入实现控制。因而电动平板车系统具有自动纠正偏差的能力，获得相当高的控制精度。闭环电液比例控制系统框图为了分析方便，对系统进行了相应的简化，假设：供油压力恒定，回油压力为阀的四个节流口对称，采用圆形阀口；不考虑管道损失及管道的动态；温度和密度均为常数。比例控制放大器振荡频率的频宽一般都远远大于比例阀电-机械转换器的频宽，故可将其视为一比例环节。

比例电磁铁控制线圈的端电压方程式中：L线圈电感。线圈和放大器内阻；线圈感应反电势系数。对衔铁组件进行受力分析，忽略作用在这些零件上的液压力、干扰力的影响，可以写出如下方程：衔铁组件无因次阻尼;由于比例方向流量阀电磁铁线圈的转折频率较高，起主导作用的为二阶振荡环节，且线圈感应反电动势的影响可以忽略，因此可简化比例电磁铁阀芯的输出位移对输入电压的传递函数为：械转换器无阻尼液压固有频率；机械转换器液压阻尼系数。
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