自动码垛机按智能化水平分为：机器人码垛机和机械式码垛2种。机械式码垛机可以分为：龙门式码垛码垛机、立柱式码垛机、机械臂式码垛机。自动码垛机按照行业分为：食品饮料行业码垛、水泥自动装车码垛机、工业品码垛机等。

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     一、桁架机械手

     ??PLc可编程序控制器是一个以微处理器为核心、可编程的存储器，工作时，首先在其内部存储执行逻辑运算、顺序执行和算术运算等指令，然后通过输入、输出接口传达指令，控制桁架机械手运转过程。另外PLc的程序编制采用了一套以继电器梯形图为基础的简单指令形式，不需要专门的计算机编程语言知识，让用户程序编制变得简单易学。操作人员只需要按照说明书，做少量的接线和简单的程序编制设定工作，就能将桁架机械手灵活方便的应用于实际生产。

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