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     ????桁架机械手的高度和长度，以及机械手臂的活动行程一般根据机床外形的宽度和高度以及机床的结构尺寸量身定制，桁架机械手的这种特性导致其只适用于一种机床或者适用于外形尺寸接近（相差不超过100mm）和结构都大致相同的机床。桁架机械手的缺点就是通用性较差。

     ?#?模块化、通用化从机械手本身的特点来说，开源可编程的机械手更适应产品换代、设备升级的要求，但是它的技术和成本要求较高。像自动涂胶机、轮胎助力机械手专等用机械手虽然价格相对便宜，但适用范围又受到限制。而一些特殊场合用的机械手，又需要专门设计、加工，这样就导致了成本的增加。因此为了适应应用领域不同的要求，而桁架机械手结构设计的模块化、通用化迫在眉睫，这也是未来机械手的重要发展方向。

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