康道昊威资讯：六轴机器人机械结构设计，对于六轴机器人的机械结构设计来说，管线布局是难点之一，怎样合理的在狭小的机械臂空间中布置各种管线(六个电机的驱动线、编码器线、刹车线、气管、电磁阀控制线、传感器线等)，使其不受关节轴旋转的影响，是一个值得深入考虑的问题。在设计中，六轴关节机器人各种控制管线可以从电机中心直接穿过，无论关节轴怎么旋转，管线不会随着旋转，即使旋转，管线由于布置在旋转轴线上，所以具有较小的旋转半径。此种结构较好的解决了工业机器人的管线布局问题。

1.六轴机器人机械结构设计

6轴机器人是一种用来从事繁重的重复性制造工作的自动化设备，6轴关节机器人负责那些对人类来说非常困难、危险或枯燥的任务。常见的六轴关节机器人的机械结构：六个伺服电机直接通过谐波减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转，关节一至关节四的驱动电机为空心结构，关节机器人的驱动电机采用空心轴结构应该不常见，空心轴结构的电机一般较大。

六轴关节机器人的腕部关节设计较为复杂，因为在腕部同时集成了三种运动。小型的六轴关节机器人的腕部关节主要采用谐波减速器。常见的六轴关节机器人的腕部结构，其腕部关节用到了两个谐波减速器，两个同步齿型带传动输入，中间还用到了一对锥齿轮副传动。

2.六轴机器人的作用

省材料：材料利用率高达82%以上并减少储存空间

省时间：减少换料时间提升生产效率

省人工：多人生产工艺转化成由一人可监管的六轴机器人

成本回报：1-2年收回成本

实用性强：很多设备都可以使用，可为客户节省50-60%设备投资

效率高：六轴机器人适用于准确定位均在人机介面上设定，操作员3分钟内即可完成位

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